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工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域，并與機(jī)床結(jié)合在一起，為用戶提供各種個性化的智能制造裝備。目前國內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實踐問題還沒有充分認(rèn)識與解決。

一、機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的快速發(fā)展

權(quán)威的專業(yè)展覽會是反映一個行業(yè)總體情況和技術(shù)趨勢的最佳窗口。

形成這種快速發(fā)展趨勢的原因，固然與我國工業(yè)轉(zhuǎn)型升級帶來的引領(lǐng)和催化作用、我國人力成本的快速提高、工業(yè)機(jī)器人價格降低與性能提高這些普遍因素有很大關(guān)系，同時也有機(jī)床領(lǐng)域的特殊原因，一是當(dāng)前隨著機(jī)床數(shù)控技術(shù)的不斷完善，各種自動檢測、動態(tài)補償技術(shù)的成熟，機(jī)床技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入智能化新階段，機(jī)器人的加入只是起到了一種推波助瀾的作用;二是機(jī)器人與機(jī)床的集成應(yīng)用還具有一些特殊優(yōu)勢，例如，機(jī)床密度加大，廠房利用率提高;輔助時間縮短，提高機(jī)床工作效率;操作精確性和可重復(fù)性比自然人高;工傷的可能性大為減少;可長時間連續(xù)工作，而沒有情緒問題和情感需求，等等。

二、機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的主要形式

在焊接、搬運、碼垛、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機(jī)器人是作為主機(jī)使用的。與此不同，與機(jī)床配套的機(jī)器人一般是作為輔機(jī)來發(fā)揮作用的。當(dāng)前具體的應(yīng)用形式主要有：

1.單機(jī)上下料

單機(jī)上下料是機(jī)器人在機(jī)床上最典型和最成熟的應(yīng)用。它比人工上下料更準(zhǔn)確、迅速、安全。對生產(chǎn)批量大、加工時間短的中小零件加工，或需吊裝的笨重工件而言，機(jī)器人上下料的優(yōu)勢特別明顯。

機(jī)器人與機(jī)床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機(jī)器人安裝于機(jī)床外部和與機(jī)床構(gòu)成一體兩種形式。安裝于機(jī)床外部的機(jī)器人，又分為固定式、移動式和?架式等類型。

2.機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線

由機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作，與若干臺機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線，是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價值的一種應(yīng)用。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級過程中，市場需求越來越旺盛。

在這種應(yīng)用場合下，機(jī)床布局取決于工藝路線和現(xiàn)場條件等因素。常見的有L型、U型和直線型、對面布置等形式，其中三臺數(shù)控機(jī)床構(gòu)成U型的布局，由一臺機(jī)器人在場地中間進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換，這種布局十分緊湊。

3.與機(jī)床共同完成加工工藝過程

機(jī)器人夾持工件在沖剪、折彎機(jī)上實現(xiàn)加工操作，不僅是簡單的上下料，而是替代了所有原來的人工作業(yè)。這比人工操作現(xiàn)加準(zhǔn)確和快速，從而提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。尤其是徹底解決了沖壓類機(jī)床的工傷隱患。

4.獨立完成加工工序

給機(jī)器人裝上專用手爪，機(jī)器人可以完成切割、打磨、拋光、清洗等工藝過程。甚至于可以讓機(jī)器人直接夾持切削工具，對工件進(jìn)行打孔、攻絲、鉚接，也可以進(jìn)行切削加工。在這種情形下，機(jī)器人本身就是一臺機(jī)床。

具備視覺、觸覺的機(jī)器人可以用于組裝、零件分選等復(fù)雜工序，即使是上下料，也可以不用帶有定位裝置的專用工位器具。

給機(jī)器人裝備特殊手爪，可用于高溫環(huán)境下作業(yè)的鑄造、鍛造機(jī)械，完成取鐵水、澆注、上下熱毛坯、更換熱態(tài)的模具等人工難以直接完成的工作。

工業(yè)機(jī)器人是一種高柔性的通用自動化裝置，它的應(yīng)用場合和功能具有無限的拓展空間。在與機(jī)床的集成應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人的具體應(yīng)用形式也在不斷發(fā)掘和創(chuàng)新當(dāng)中。

三、國內(nèi)機(jī)床企業(yè)研制與應(yīng)用機(jī)器人的情況

由于工業(yè)機(jī)器人在原理和結(jié)構(gòu)上與數(shù)控機(jī)床有很多相似之處，都是由數(shù)控系統(tǒng)控制、伺服電機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)精確位置移動的自動裝置，因此機(jī)床制造企業(yè)在工業(yè)機(jī)器人的研制上具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢。因此，國內(nèi)外有不少機(jī)器人制造企業(yè)都有機(jī)床制造的根底。

國內(nèi)也有一些目光敏銳的機(jī)床企業(yè)，察覺到即將到來的巨大商機(jī)，從幾年前就介入了工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造。目前國內(nèi)開展機(jī)器人研制的機(jī)床企業(yè)主要有兩類，一類是數(shù)控系統(tǒng)廠商，如廣數(shù)、華中數(shù)控、南京埃斯頓、大連光洋、成都廣泰;另一類是產(chǎn)品門類比較齊全，在承接成套項目上具有優(yōu)勢的主機(jī)廠，如大連機(jī)床、沈陽機(jī)床、西安北村等。此外，以精密齒輪制造見長的秦川機(jī)床集團(tuán)，經(jīng)過多年刻苦攻關(guān)，成功研制出了機(jī)器人專用的RV減速器，并已開始走向產(chǎn)業(yè)化。

這些企業(yè)中，廣州數(shù)控和南京埃斯頓已經(jīng)進(jìn)入國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)廠家行列，具有相當(dāng)?shù)闹�名度和影響力。廣州數(shù)控起步研制工業(yè)機(jī)器人已有六、七年時間，現(xiàn)在已經(jīng)具有1000臺的生產(chǎn)能力，在機(jī)床應(yīng)用方面也積累了很多成功案例。南京埃斯頓則更側(cè)重于機(jī)器人在成形機(jī)床上的應(yīng)用。

四、目前需關(guān)注和解決的一些問題

目前國內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實踐問題還沒有充分認(rèn)識與解決。例如最多見的應(yīng)用形式還是將機(jī)床和機(jī)器人簡單地組合在一起，各自使用一套控制系統(tǒng)。要充分發(fā)揮機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的優(yōu)勢，還需做出不懈努力。

1.機(jī)床企業(yè)研制機(jī)器人應(yīng)充分發(fā)揮產(chǎn)業(yè)相關(guān)的固有優(yōu)勢，樹立更高的發(fā)展目標(biāo)

從基礎(chǔ)理論的研究與應(yīng)用，到制造與裝配工藝的完善，到減速器、伺服電機(jī)等基礎(chǔ)零部件的突破，不斷努力，為提升國產(chǎn)機(jī)器人的水平和質(zhì)量做出貢獻(xiàn)。

2.為促進(jìn)機(jī)床與機(jī)器人集成應(yīng)用水平的提升，應(yīng)加緊相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定

在這一領(lǐng)域，對機(jī)床和機(jī)器人的控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)都有一些特殊要求，需要通過標(biāo)準(zhǔn)的制定進(jìn)行規(guī)范。

3.應(yīng)積極開展機(jī)器人專門人才的培養(yǎng)和相關(guān)知識的普及

由于是新興產(chǎn)業(yè)，機(jī)器人的研制和應(yīng)用人才都很稀缺。特別是應(yīng)用方面，目前在國內(nèi)，無論是機(jī)器人集成商還是用戶，知識和經(jīng)驗還不同程度地匱乏，往往因此導(dǎo)致項目的挫折和失敗。

4.與機(jī)器人協(xié)同工作的機(jī)床應(yīng)具有足夠的自動化功能

例如加工精度的自動檢測、刀具磨損情況的自動檢測與補償及刀具的自動更換等，從而保證柔性工作單元的連續(xù)穩(wěn)定運行。

5.對協(xié)同工作的機(jī)器人和機(jī)床應(yīng)進(jìn)行聯(lián)合設(shè)計，分別進(jìn)行必要的適應(yīng)性改變

這里不僅有機(jī)械結(jié)構(gòu)(例如防護(hù)結(jié)構(gòu))的改變，也有控制系統(tǒng)的整合、各類傳感器的布置等，從而形成一個空間布局統(tǒng)一合理、功能相互協(xié)調(diào)的有機(jī)整體。

鑒于機(jī)器人研制以及與機(jī)床集成應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀，相關(guān)企業(yè)應(yīng)建立有效的組織聯(lián)絡(luò)機(jī)制，以加強溝通與合作，充分做到資源共享與優(yōu)勢互補，及時建立必要的技術(shù)規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)，形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力。這對我國機(jī)床工具行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級也必將起到有益的推動作用。